La mayoría de las especies tiene una simetría radial pentámera cuando son adultos, es decir, su cuerpo se dispone simétricamente en cinco partes dirigidas del centro hacia afuera. Además poseen una compleja red de canales llenos de agua (sistema vascular acuífero), que se ramifican en extensiones denominadas pies ambulacrales. Estos pies se emplean en la locomoción, alimentación, intercambio de gases y como órganos sensoriales. El tamaño de las estrellas y erizos varía desde menos de 1 cm hasta los 2 m de longitud, como algunos pepinos de mar (Paul, 2002).

Son animales exclusivamente marinos, aunque pocas especies habitan en aguas salobres, y se distribuyen ampliamente en todos los tipos de ambientes, desde las zonas costeras hasta aquéllas con 10,000 m de profundidad. Pueden ser tan abundantes y constituir el 95 % de la fauna del fondo marino. 

Cuando son jóvenes (larvas) son libres nadadores y pueden dispersarse grandes distancias, pero una vez adultos la mayoría se arrastra lentamente sobre el lecho marino, o viven fijos y enterrados en el suelo, con poco desplazamiento (Browder, 2004). Tienen un papel fundamental en el funcionamiento y composición de los ecosistemas marinos: muchos son depredadores, carroñeros o consumidores de algas, mientras que otros contribuyen al reciclamiento de la materia orgánica, ya sea tomándola del suelo o filtrándola de la columna de agua.

Tienen la capacidad de regenerar las partes perdidas o dañadas, las estrellas de mar pueden recuperar sus brazos. Los pepinos de mar incluso regeneran parte de sus órganos internos, como los del sistema digestivo, que expulsan para defenderse de los ataques de sus enemigos (Campbell, 2001).