Los ciempiés y milpiés (Subphylum: Miriapoda) son pequeños artrópodos (Phylum:Arthropoda) que se distinguen por tener más de cuatro pares de patas. Su cuerpo está dividido en dos regiones: cabeza y tronco. En la cabeza se encuentran los ojos y un par de antenas cortas mientras que del largo tronco salen numerosas patas (también llamadas apéndices).  Su nombre proviene del griego myria, diez mil y podos, pies. Aunque la creencia  popular dice que los milpiés tienen mil patas ninguno las tiene. Una de las especies que se acerca más es el milpiés Illacme plenipes de California con 375 pares de patas. La mayoría de los miriápodos son pequeños, de unos cuantos centímetros de longitud, pero también hay especies tropicales gigantes que alcanzan longitudes de hasta 30 cm.

Además de los ciempiés (Clase: Chilopoda) y milpiés (Clase: Diplopoda), los miriápodos también comprenden a los sínfilos o ciempiés de jardín (Clase: Symphyla) y paurópodos (Clase: Pauropoda), organismos microscópicos, ciegos y de cuerpos frágiles, que aunque de distribución cosmopolita, son habitantes poco comunes del suelo húmedo y la vegetación podrida. Los ciempiés y milpiés viven entre la hojarasca o bajo la corteza de los árboles y rocas. Son muy abundantes en los ecosistemas encontrándose inclusive en la tundra.